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機(jī)械手系統(tǒng)的構(gòu)成

機(jī)械手系統(tǒng)的構(gòu)成


前言

工業(yè)自動(dòng)化是未來制造產(chǎn)業(yè)的一個(gè)趨勢(shì),通過實(shí)現(xiàn)各種過程控制,在整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)中,盡量減少人力的操作,而能充分利用動(dòng)物以外的能源與各種資訊來進(jìn)行生產(chǎn)工作,即稱為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)。在生產(chǎn)線中,工業(yè)機(jī)械手經(jīng)過編程按照指定的指令程序進(jìn)行有序的動(dòng)作,不僅提高了效率,也降低了人工成本。阿爾泰工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)控系統(tǒng)在塑料件生產(chǎn)產(chǎn)線中得到了運(yùn)用。

功能以及特點(diǎn) 

(1)系統(tǒng)總述:

   這是一個(gè)塑料件生產(chǎn)產(chǎn)線,機(jī)械手按照指定的程序錄入完成了二自由度的動(dòng)作。二自由度機(jī)械手就是有兩個(gè)電機(jī),我們的控制卡就需要有兩軸控制卡來完成。
                                                            
                                    
   2R機(jī)械手如圖,在O點(diǎn),臂l1和l2的交點(diǎn)處各有一個(gè)電機(jī),分別控制了l1與x軸,l2與l1軸之間的夾角和。
   這樣我們的系統(tǒng)就可以完成左右上下的動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)對(duì)塑料件的一個(gè)傳運(yùn)。
   通過遠(yuǎn)程主機(jī),精確的對(duì)動(dòng)作的時(shí)間,速度,動(dòng)作距離進(jìn)行設(shè)置,機(jī)械手就可以按照指令作循環(huán)的動(dòng)作。而這個(gè)機(jī)械手只是整個(gè)產(chǎn)線中的一個(gè)環(huán)節(jié),而所有的環(huán)節(jié)均通過上位主機(jī)來指定。
  上位主以組態(tài)王為核心的控制軟件,可以對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)程序進(jìn)行有效的安排,以及存儲(chǔ)監(jiān)測(cè)。并且連接到打印機(jī),可以打出報(bào)表,數(shù)據(jù)等信息提供參考。也可以有歷史數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)調(diào)用。
 
(2)機(jī)械手構(gòu)成
主要是采用了阿爾泰的PCI總線獨(dú)立2軸驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡PCI1010。主機(jī)的控制可以根據(jù)具體需求來擴(kuò)展選擇機(jī)箱。
※ 脈沖輸出(1PPS~4MPPS)
※ 直線/S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
※ 直線/圓弧/位模式/連續(xù)插補(bǔ)
※ 位置/固定線速度控制
※ 比較寄存器和軟件限制功能
※ 輸入信號(hào)濾波器
※ 可由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)
※ 可接受來自伺服馬達(dá)的各種信號(hào)
※ 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能
※ 光隔離DI、DO各4路
                                                
運(yùn)動(dòng)控制卡輸入到伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上,通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。
                                                               

                                                          
    
結(jié)論
通過對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)線進(jìn)行的自動(dòng)化改造,將原有的人工大大縮減,電腦監(jiān)測(cè)控制的過程生產(chǎn)對(duì)效率的提升也大大提高,對(duì)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)線來說,這無疑是一次未來掌握現(xiàn)代化生產(chǎn)革命主動(dòng)權(quán)的機(jī)會(huì)。  
    
  

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